Graikų laikais penkiakovė buvo paskutinis olimpinių žaidynių renginys. Nuo tada, kai sportas atsirado šiuolaikiniuose žaidimuose, jis patyrė daugybę evoliucijos pokyčių.
Tradiciškai penkiakovę sudarė imtynės, diskas, ieties mėtymas, šokinėjimas ir bėgimas. Tai buvo vienas iš svarbiausių senovės Graikijos olimpinių žaidynių įvykių, kuris gali paaiškinti, kodėl tai buvo paskutinis įvykis. Penkiakovės nugalėtojui buvo suteiktas „Victor Ludorum“ titulas.
Šiuolaikinių olimpinių žaidynių formatas yra šiek tiek kitoks. Pristatytas barono de Coubertino, jis debiutavo Stokholmo žaidynėse dar 1912 m. Tuo metu penkiakovę daugiausia sudarė bėgimas, jodinėjimas žirgais, plaukimas, aptvarai ir šaudymas iš pistoleto.
Coubertinas tikėjo, kad šių sporto šakų derinimas pavers vyrą visaverčiu sportininku, išbandydamas jų moralines savybes, įgūdžius ir fizinius išteklius. Nuo 1912 iki 1980 m. Penkiakovės renginiai buvo paskirstyti penkioms dienoms, o vienas renginys vyko kiekvieną dieną.
Šiuolaikinėse olimpinėse žaidynėse penkiakovė dengiama vos per vieną dieną. Visi sportininkai, dalyvaujantys varžybose, renka taškus per tris pirmuosius renginius. Galutinė atletų padėtis lemia jų startinę vietą kombinuotuose varžybose, vykstančiose paskutinę dieną.
Kita priežastis, kodėl penkiakovė yra padengta tik per vieną dieną, yra ta, kad ji yra draugiškesnė miniai. Anksčiau minios žmonių turėjo laukti penkias dienas, kol bus paskelbti renginio rezultatai, tačiau dabar minia gali stebėti visą renginį per vieną dieną.
2010 m. Naujovės buvo pristatytos penkiakovės šaudymo rungtyje. Per inauguracines jaunimo olimpines žaidynes, kurios vyko Singapūre, sportininkas varžybose naudojo lazerinius pistoletus, o ne granules šaudančius pistoletus, kurie tradiciškai naudojami renginyje.
Šaudymas lazeriu į sportą buvo pirmiausia nukreiptas siekiant užtikrinti saugumą ir, antra, sumažinti aplinkos taršą iš apšaudytų kriauklių, nes jos pagamintos iš švino. Šaudymas lazeriu išpopuliarėjo per 2012 m. Londono olimpines žaidynes.
